Solve Maze

Solve Maze 2012

· Objectives

1. เพื่อสร้างหุ่นยนต์ที่หาทางออกจากเขาวงกตได้
2. เพื่อสร้างหุ่นยนต์ที่สามารถเรียนรู้และหาทางออกที่สั้นที่สุดได้
3. เพื่อสร้างหุ่นยนต์ที่สามารถติดต่อกับคอมพิวเตอร์ โดยใช้คอมพิวเตอร์เป็นตัวสั่งการ และตัวหุ่นยนต์เป็นผู้ปฎิบัตตามและส่งข้อมูลมาให้

· Design

o System Overview

ภาพรวมการทำงานของระบบหาทางออกจากเขาวงกต ซึ่งระบบที่ได้ทำนี้ได้ให้การประมวลผลในการจำแผนที่แล้วหาทางออกที่สั้นที่สุดไปอยู่ในระบบของคอมพิวเตอร์ ซึงระบบคอมพิวเตอร์จะทำการวาดแผนที่ขึ้นมาและมีการประมวลผลหาทางออกโดยส่งข้อมูลผ่านบลูทูธไปยังหุ่นยนต์ และหุ่นยนต์จะทำการวิ่งไปในเขาวงกตซึ่งส่งข้อมูลที่ได้รับจากเซนเซอร์ว่ามีกำแพงอยู่ตรงไหนในระยะที่วิ่งไป เพื่อให้เครื่องคอมพิวเตอร์มาประมวลผลต่อโดยส่งข้อมูลต่างๆผ่านบลูทูธ ดังที่จะแสดงในภาพต่อไปนี้

รูปที่ 1 ภาพรวมของระบบ

o Mechanics

      การออกแบบหุ่นยนต์ให้มีล้อขับ 2 ล้อ อยู่ตรงกลางของตัวหุ่นยนต์ เพื่อที่จะหมุนซ้ายขวาได้โดยที่ตัวหุ่นยนต์ยังอยู่ตำแหน่งเดิม หุ่นยนต์มีความสูงน้อยที่สุด เพื่อความมั่นคงในการแคลื่อนที่ มีล้อกลมหน้าหลังเพื่อเพิ่มความมั่นคงให้กับตัวหุ่นยนต์ในการเคลื่อนที่ ซึ่งที่ต้องการมีอยู่ในชุดสำเร็จรูป

     รูปที่ 2 หุ่นยนต์ที่ได้ออกแบบไว้

 รูปที่ 3 หุ่นยนต์ที่ได้ออกแบบไว้ว่าจะมีส่วนประกอบใดบ้าง

 รูปที่ 4 ตารางแสดงรายละเอียดหุ่นยนต์ที่ได้ออกแบบไว้

 รูปที่ 5 รายละเอียดชุดขับ

รูปที่ 6 ตารางแสดงรายละเอียดของชุดขับ

o Electronics

จากแผงวงจรควบคุมหลัก POP-XT ที่มี ได้ทำการอกแบบจุดที่จะใช้เชื่อมต่อกับอุปกรณ์เซนเซอร์และอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ต่างๆ ดังรูป

รูปที่ 7 แสดงตำแหน่งการเชื่อมต่อระหว่างแผงควมคุมกับอุปกรณ์ต่างๆ

และได้กำหนด Pin ต่างๆที่ใช้ในการเชื่อมต่อระหว่างไมโครคอนโทรลเลอร์กับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ ซึ่งมีการใช้งานดังรูป

รูปที่ 8 แสดงตำแหน่ง Pin ที่ใช้ในอุปกรณ์ต่างๆ

o Programming

ระบบโปรแกรมต่างๆที่ได้ออกแบบไว้ซึ่งได้แบ่งออกเป็น 4 ระบบ โดยมีระบบรวมดังรูปที่ 9 และรูปแสดงการทำงานของโปรแกรมแบบระเอียดในรูปที่ 10 - 13

รูปที่ 9 แสดงระบบรวมของโปรแกรม

รูปที่ 10 แสดงให้เห็นการเชื่อมต่อด้วยบลูทูธ

    การสื่อสารของโปรแกรม Hi Level ที่ทำงานอยู่บน Computer กับส่วนของหุ่นยนต์ สื่อสารกันผ่านทาง Bluetooth ผ่านทาง Service SPP (Serial Port Profile) 

รูปที่ 11 แสดงให้เห็นถึงการเรียนรู้เขาวงกต

     การสั่งให้หุ่นยนต์เรียนรู้เขาวงกตนั้น โปรแกรมบนคอมพิวเตอร์จะส่งคำส่งไปบอกหุ่นยนต์ว่าจะเข้าสู่การทำงานในส่วนของการเรียนรู้เขาวงกต จากนั้นโปรแกรมจะสั่งให้หุ่นเคลื่อนที่ และบอกตำแหน่งใหม่ให้หุ่นยนต์ หุ่นยนต์ก็จะเคลื่อนที่ตามคำสั่ง หากหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปถึงจุดหมายปลายทางแล้วหุ่นยนต์จะส่งลักษณะของเขาวงกตในช่องที่หุ่นยนต์อยู่กลับมาให้โปรแกรมบนคอมพิวเตอร์ โปรแกรมบนคอมพิวเตอร์ก็จะนำข้อมูลไปวาดรูปร่างของเขาวงกตบนหน้าจอ และจะตรวจสอบว่าหุ่นยนต์สำรวจครบแล้วหรือยัง ถ้ายังโปรแกรมจะสั่งให้หุ่นสำรวจในจุดถัดๆ ต่อจนครบ

รูปที่ 12 แสดงให้เห็นถึงการประมวลผลหาทางออกจากเขาวงกตที่มี

     ในส่วนการหาเส้นทางโปรแกรมบนเครื่อง Computer จะหาเส้นทางทั้งหมดที่เป็นไปได้ว่าจากจุดเริ่มต้นไปจนถึงจุดสิ้นสุดนั้น มีทางไหนที่สามารถเดินไปได้บ้าง แล้วใช้การนับจำนวนช่องที่เดินเป็น cost หากเส้นทางไหนที่จำนวนช่องในการเดินน้อยสุด ช่องนั้นคือทางที่สั้นที่สุด  

รูปที่ 13 แสดงให้เห็นถึงการทำงานแบบส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์และคอมพิวเตอร์เพื่อไปถึงจุดหมาย

· Implementation

o Mechanics

หุ่นยนต์ที่ได้ประกอบขึ้นมีลักษณะดังรูปที่ 14 และมีขนาดดังรูปที่ 15

รูปที่ 14 รูปแบบโดยรวมของหุ่นยนต์วิ่งหาทางออก

รุปที่ 15 ขนาดความกว้างและความสูงของหุ่นยต์วิ่งหาทางออก

ซึ่งอุปกรณ์ที่ได้ใช้ในการสร้างหุ่นยนต์วิ่งหาทางออกเขาวงกตมีดังนี้

ล้อพลาสติกสำหรับชุดเฟืองขับมอตอร์และยาง
เป็นล้อกลมมีเส้นผ่านศูนย์กลาง 65 มิลลิเมตร สามารถสวมเข้ากับแกนของชุดเฟืองขับมอเตอร์ได้ทันทีโดยไม่ต้องดัดแปลงเพิ่มเติมขันยึดด้วยสกรูเกลียวปล่อย 2 มิลลิเมตร ส่วนยางขอบล้อที่ใช้ร่วมด้วยผลิตจากยางพาราผิวมีดอกยางเพื่อช่วยเพิ่มสมรรถนะในการเกาะพื้นผิว

รูปที่ 16 ล้อพลาสติกสำหรับชุดเฟืองขับมอตอร์และยาง

แผ่นกริด

เป็นแผ่นพลาสติกที่ผลิตจากวัสดุ ABS ขนาด 80 x 60 มิลลิเมตร ในแต่ละมีรูขนาด 3 มิลลิเมตรที่มีระยะห่างกัน 5 มิลลิเมตร

รูปที่ 17 แผ่นกริด

แผ่นฐานกลม

เป็นแผ่นพลาสติกที่ผลิตจากวัสดุ ABS เป็นแผ่นฐานสำหรับยึดอุปกรณ์ต่างๆ มีรูปร่างเป็นกลมประกอบด้วยล้อกลมกึ่งอิสระทั้งด้านหน้าและหลัง ช่วยเสริมความคล่องตัวให้กับหุ่นยนต์ได้เป็นอย่างดี ที่แผ่นฐานมีรูขนาด 3 มิลลิเมตรสำหรับติดตั้งอุปกรณ์หรือโครงสร้างกลไกเพิ่มเติม

รูปที่ 18 แผ่นฐานกลม

ชิ้นต่อพลาสติก

เป็นชิ้นส่วนพลาสติกแข็งเหนียวมี 3 แบบคือ ชิ้นต่อแนวตรง, ชิ้นต่อมุมฉาก และชิ้นต่อมุมป้าน สามารถเสียบต่อกันได้ใช้ต่อกันเป็นโครงสร้าง

รูปที่ 19 ชิ้นต่อพลาสติก

ฉากโลหะ
เป็นชิ้นส่วนโลหะกว้าง 7.5 มิลลิเมตรที่ดัดเป็นมุมฉากในแต่ชิ้นจะมีรูขนาด 3 มิลลิเมตรสำหรับร้อยสกรูเพื่อติดตั้งหรือต่อกับชิ้นส่วนโครงสร้างอื่นๆ

รูปที่ 20 ฉากโลหะ

สกรูและนอต

เป็นอุปกรณ์สำหรับยึดชิ้นส่วนต่างๆเข้าด้วยกันประกอบด้วยสกรูเกลียวปล่อย 2 มิลลิเมตร, 3x8

มิลลิเมตร, 3x10 มิลลิเมตร, 3x15 มิลลิเมตร , 3x40 มิลลิเมตร, สกรูหัวตัด 3x8 มิลลิเมตร และนอต 3 มิลลิเมตร

รูปที่ 21 สกรูและนอต

เสารองพลาสติก

เป็นอุปกรณ์ช่วยยึดชิ้นส่วนต่างๆ และประคองรองรับแผงวงจร, แผ่นกริดและแผ่นฐานทำจากพลาสติก ABS เหนียวสามารถตัดได้มีลักษณะเป็นแท่งทรงกระบอกภายในมีรูตลอดตัวสำหรับร้อยสกรู 3 มิลลิเมตร

รูปที่ 22 เสารองพลาสติก

o Electronics

แผงวงจรควบคุมหลัก POP-XT

POP-XT เป็นแผงวงจรไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูล AVR เบอร์ ATmega32U4 ของ Atmel (www.atmel.com) มีส่วนเชื่อมต่อพอร์ต USB เพื่อใช้ในการสื่อสารข้อมูลและดาวน์โหลดโปรแกรมได้ในตัว โดยไม่ต้องใช้สายสัญญาณหรืออุปกรณ์แปลงสัญญาณใดๆ เพิ่มเติมจึงทำให้การใช้งานง่ายและสะดวกมาก รวมถึง POP-XT ได้ เลือกใช้ฮาร์ดแวร์ที่เข้ากันได้กับฮาร์ดแวร์ของโครงการไมโครคอนโทรลเลอร์ระบบเปิด (โอเพ่นซอร์ส : open source) ที่ ชื่อ Arduino (www.arduino.cc/en) ในรุ่น Arduino Leonardo จึงทำให้ สามารถนำชุดพัฒนาของ Arduino1.0 มาใช้งานได้ภายในชุดพัฒนาของ Arduino1.0 มีไลบรารีฟังก์ชันภาษาซีสำหรับติดต่อกับฮาร์ดแวร์จำนวนมากไว้ให้  ทำให้เขียนโปรแกรมสั่งงานอุปกรณ์ต่างๆได้ง่าย โดยไม่จำเป็นต้องศึกษาลงไปในรายละเอียดของไมโครคอนโทรลเลอร์มากนัก แต่ถ้าหากมคี วามต้องการพัฒนาในระดับที่สงูขึ้นก็สามารถนา POPXT

ไปใช้ร่วมกับเครื่องมือพัฒนาโปรแกรมรวมถึงคอมไพเลอร์อื่นๆได้เช่นกัน

รูปที่ 23 แสดงส่วนประกอบของแผงวงจรควบคุม POP-XT

รูปที่ 24 วงจรสมบูรณ์ของแผงวงจรควบคุม POP-XT

BlueStick

โมดูลสื่อสารข้อมูลไร้สายผ่านบลูทูธเป็นอุปกรณ์บลูทูธที่ใช้โปรไฟล์พอร์ตอนุกรม(Serial port profile : SPP) ในการติดต่อเพื่อใช้งานจึงเหมาะอย่างยิ่งสำหรับใช้ในสื่อสารข้อมูลอนุกรมแบบไร้สายผ่านคลื่นวิทยุระบบบลูทูธ

คุณสมบัติทางเทคนิค

• ความไวในการทำงาน -80dBm
• กำลังส่งสูงสุด +4dBm
• เป็นอุปกรณ์ที่เข้ากันได้ตามมาตรฐานบลูทูธ V2.0 + EDR (Enhanced Data Rate) ถ่ายทอดข้อมูลด้วยอัตราเร็ว 3 เมกะบิตต่อวินาที
• ความถี่ใช้งาน 2.4 GHz
• เป็นอุปกรณ์บลูทูธที่ทำงานในโหมดสเลฟและใช้โปรไฟล์พอร์ตอนุกรม (SPP)
• ระยะทำการสูงสุด 10 เมตร
• อัตราบอดตั้งต้น 9,600 บิตต่อวินาที โดยใช้รูปแบบข้อมูล 8 บิต, บิตหยุด 1 บิต และไม่มีบิตตรวจสอบพาริตี้หรือ 8N1
• ตั้งค่าอัตราบอดใหม่ได้ประกอบด้วย 1200, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600, 1382400 บิตต่อวินาที
• รหัสประจำตัวสำหรับใช้ในการจับคู่ตั้งได้ตั้งแต่ 0000 ถึง 9999 (4 หลัก) ค่าตั้งต้นคือ 1234
• ย่านไฟเลี้ยง +3.3 ถึง +5.5V
• มีวงจรสื่อสารข้อมูลอนุกรมหรือ UART ในตัว
• มีสายอากาศติดตั้งภายในตัว
• ขนาด 1.5 ซม. x 4.0 ซม.

รูปที่ 25 BlueStick โมดูลสื่อสารข้อมูลไร้สายผ่านบลูทูธ

มอเตอร์ไฟตรงพร้อมชุดเฟืองขับ

เป็นชุดมอเตอร์พร้อมเฟืองขับรุ่น BO-2 อัตราทด 48:1 มีสายต่อ 2 เส้น คุณสมบัติทางเทคนิคที่สำคัญมี ดังนี้

• ต้องการไฟเลี้ยงในย่าน +3 ถึง +9Vdc
• กินกระแสไฟฟ้า 130mA (ที่ไฟเลี้ยง +6V และไม่มีโหลด)
• ความเร็วเฉลี่ย 170 ถึ ง 250 รอบต่อนาที (ที่ไฟเลี้ยง +6V และไม่มีโหลด)
• นํ้าหนัก 30 กรัม
• แรงบิดตํ่าสุด 0.5 กิโลกรัม-เซนติเมตร
• ติดตั้งเข้ากับตัวยึดพลาสติกแบบมีพุกทองเหลืองสำหรับยึดในตัว
• ขนาด (กว้าง x ยาว x สู ง) 42 x 45 x 22.7 มิลลิเมตร

รูปที่ 26 มอเตอร์ไฟตรงพร้อมชุดเฟืองขับ

แผงวงจรไฟแสดงผล : ZX-LED

ใช้ LED ขนาด 8 มิลลิเมตรต้องการลอจิก “1” ในการขับให้สว่างมีวงจรแสดงในรูปที่ 27

รูปที่ 27 รูปร่างและวงจรของแผงวงจรไฟแสดงผล ZX-LED

แผงวงจรสวิตช์ : ZX-01

มีวงจรและรูปร่างแสดงในรูปที่ 28 ประกอบด้วยสวิตช์พร้อมไฟแสดงผลถ้ากดสวิตช์จะส่งลอจิก “0” ไฟ

สีแดงติด

รูปที่ 28 รูปร่างและวงจรของแผงวงจรสวิตช์ที่ใช้ในชุดหุ่นยนต์ POP-BOT

แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรด : ZX-03

มีวงจรและหน้าตาของแผงวงจรแสดงในรูปที่ 29 เป็นแผงวงจรที่ใช้ในการตรวจสอบการสะท้อนของแสงอินฟราเรดของตัวตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดซึ่งรวมตัวส่งและตัวรับไว้ในตัวถังเดียวกันโดยตัวตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดที่นำมาใช้คือ TCRT5000

รูปที่ 29 หน้าตาและวงจรของแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดที่ใช้ในชุดหุ่นยนต์ POP-BOT

GP2D120 โมดูลตรวจจับระยะทางแบบอินฟราเรด
GP2D120 เป็นโมดูลตรวจจับระยะทางแบบอินฟราเรดมีขาต่อใช้งาน 3 ขาคือขาต่อไฟเลี้ยง (Vcc), ขากราวด์ (GND) และขาแรงดันเอาต์พุต (Vout) การอ่านค่าแรงดันจาก GP2D120 จะต้องรอให้พ้นช่วงเตรียมความพร้อมของโมดูลก่อนซึ่งใช้เวลาประมาณ 32.7 ถึง 52.9 มิลลิวินาที (โดย 1 มิลลิวินาทีเท่ากับ 0.001 วินาที ) ดังนั้น ในการอ่านค่าแรงดันจึงควรรอให้พ้นช่วงเวลาดังกล่าวไปก่อน ดังแสดงข้อมูลเบื้องต้นในรูปที่ 24

รูปที่ 30 แสดงรูปร่างการจัดขาและกราฟแสดงการทำงานของ GP2D120

แบทเตอร์รี่ stark 1000 mah

คุณสมบัติของแบทเตอร์รี่ stark 1000 mah เป็นไปตามรูปที่ 31

รูปที่ 31 แสดงคุณสมบัติของแบทเตอร์รี่

o Programming

โปรแกรมที่ใส่ลงไปในหุ่นยนต์มีการเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้ระบบ PID ในการควบคุมระยะห่างของกำแพงให้เท่ากัน ซึ่งมีผลทำให้หุ่นยนต์ไม่เดินชนกำแพงและลดความผิดพลาดได้สูงในขนะวิ่งในเขาวงกต

ระบบควบคุม PID

ระบบควบคุมแบบสัดส่วน-ปริพันธ์-อนุพันธ์ (อังกฤษ: PID controller) เป็นระบบควบคุมแบบป้อนกลับที่ใช้กันอย่างกว้างขวาง ซึ่งค่าที่นำไปใช้ในการคำนวณเป็นค่าความผิดพลาดที่หามาจากความแตกต่างของตัวแปรในกระบวนการและค่าที่ต้องการ ตัวควบคุมจะพยายามลดค่าผิดพลาดให้เหลือน้อยที่สุดด้วยการปรับค่าสัญญาณขาเข้าของกระบวนการ ค่าตัวแปรของ PID ที่ใช้จะปรับเปลี่ยนตามธรรมชาติของระบบ โดยการปรับค่าคงที่ใน PID ตัวควบคุมสามารถปรับรูปแบบการควบคุมให้เหมาะกับที่กระบวนการต้องการได้ การตอบสนองของตัวควบคุมจะอยู่ในรูปของการไหวตัวของตัวควบคุมจนถึงค่าความผิดพลาด ค่าโอเวอร์ชูต (overshoots) และ ค่าแกว่งของระบบ (oscillation) วิธี PID ไม่รับประกันได้ว่าจะเป็นระบบควบคุมที่เหมาะสมที่สุดหรือสามารถทำให้กระบวนการมีความเสถียรแน่นอนวิธีคำนวณของ PID ขึ้นอยู่กับสามตัวแปรคือค่าสัดส่วน, ปริพันธ์ และ อนุพันธ์ ค่าสัดส่วนกำหนดจากผลของความผิดพลาดในปัจจุบัน, ค่าปริพันธ์กำหนดจากผลบนพื้นฐานของผลรวมความผิดพลาดที่ซึ่งพึ่งผ่านพ้นไป, และค่าอนุพันธ์กำหนดจากผลบนพื้นฐานของอัตราการเปลี่ยนแปลงของค่าความผิดพลาด น้ำหนักที่เกิดจากการรวมกันของทั้งสามนี้จะใช้ในการปรับกระบวนการ การประยุกต์ใช้งานบางครั้งอาจใช้เพียงหนึ่งถึงสองรูปแบบ ขึ้นอยู่กับกระบวนการเป็นสำคัญ พีไอดีบางครั้งจะถูกเรียกว่าการควบคุมแบบ PI, PD, P หรือ I ขึ้นอยู่กับว่าใช้รูปแบบใดบ้าง

แผนภาพบล็อกของการควบคุมแบบ PID

ทฤษฎี

การควบคุมแบบ PID ได้ชื่อตามการรวมกันของเทอมของตัวแปรทั้งสามตามสมการ:

เมื่อ

, , และ  เป็นผลของสัญญาณขาออกจากระบบควบคุม PID จากแต่ละเทอมซึ่งนิยามตามรายละเอียดด้านล่าง

[แก้]สัดส่วน

เทอมของสัดส่วนจะเป็นไปตามสมการ:เทอมของสัดส่วน (บางครั้งเรียก อัตราขยาย) จะเปลี่ยนแปลงเป็นสัดส่วนของค่าความผิดพลาด การตอบสนองของสัดส่วนสามารถทำได้โดยการคูณค่าความผิดพลาดด้วยค่าคงที่ K_p, หรือที่เรียกว่าอัตราขยายสัดส่วน

เมื่อ

: สัญญาณขาออกของเทอมสัดส่วน

: อัตราขยายสัดส่วน, ตัวแปรปรับค่าได้

: ค่าความผิดพลาด 

: เวลา

ผลอัตราขยายสัดส่วนที่สูงค่าความผิดพลาดก็จะเปลี่ยนแปลงมากเช่นกัน แต่ถ้าสูงเกินไประบบจะไม่เสถียรได้ ในทางตรงกันข้าม ผลอัตราขยายสัดส่วนที่ต่ำ ระบบควบคุมจะมีผลตอบสนองต่อกระบวนการน้อยตามไปด้วย

กราฟ PV ต่อเวลา, K_p กำหนดเป็น 3 ค่า(K_i และ K_d คงที่)

รหัสเทียม

รหัสเทียม (อังกฤษ: pseudocode) ของ ขั้นตอนวิธีระบบควบคุมพีไอดี โดยอยู่บนสมมุติฐานว่าตัวประมวลผลประมวลผลแบบขนานอย่งสมบรูณ์แบบ เป็นดังต่อไปนี้

previous_error = setpoint - actual_position

integral = 0

start:

error = setpoint - actual_position

integral = integral + (error*dt)

derivative = (error - previous_error)/dt

output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)

previous_error = error

wait(dt)

goto start

· Video of Operation

· Problem & Solution Procedures

1) ปัญหา : มอเตอร์ในชุดสำเร็จไม่สามารถควมคุมได้

   วิธีแก้ไข : เปลี่ยนมอเตอร์เป็นแบบที่มี encoder เพื่อเอาไว้ควบคุมระยะการวิ้งได้

2) ปัญหา : มอเตอร์ที่มี encoder ไม่สามารถนำใส่ชุดกล่องเกียร์ได้เพราะว่ามีแกนที่ยาวเกินไป

   วิธีแก้ไข : เจาะรูที่กล่องเกียร์ เพื่อให้สามารถใสมอเตอร์เข้าไปได้

3) ปัญหา : interrupt ใช้งานไม่ได้

   วิธีแก้ไข : อัพโปรแกรมใหม่ที่ inex

4) ปัญหา : เมื่อใช้งานบลูทูธไม่สามารถอัพโหลดโปรแกรมเข้าบอร์ด microcontroller ได้

   วิธีแก้ไข : ปิดบลูทูธขณะอัพโหลดโปรแกรมเข้าบอร์ด microcontroller

5) ปัญหา : คอมพิวเตอร์ไม่สามารถเชื่อต่อกับ microcontroller ได้

   วิธีแก้ไข : ลงไดร์เวอร์ใหม่

6) ปัญหา : หุ่นยนต์วิ่งไม่เป็นเส้นตรง

   วิธีแก้ไข : จูนค่า PLD ทำให้หุ่นยนต์รักษาระดับระหว่างกำแพง 2 ด้าน

7) ปัญหา : แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดถุกรบกวนโดนแสงอาทิตย์
    วิธีแก้ไข : เปลี่ยนไปใช้ module GP2D120 โมดูลตรวจจับระยะทางแบบอินฟราเรด ซึ่งทนต่อแสงรบกวนจากภายนอกได้ดีกว่า

· Conclusion & Comment

1) หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ผ่านเขาวงกตได้ โดยการที่ทุกครั้งที่เดินแต่ละช่องจะมีการตรวจจับกำแพงรอบๆ โดยการเดินทางของหุ่นยนต์นั้นจะใช้วิธีเลี้ยวซ้ายตลอด โดยถ้ากำแพงด้านซ้ายว่างก็จะวิ่งไปทางซ้าย เพียงเท่านี้ก็จะวิ่งออกจากเขาวงกตได้แล้ว แต่ยังมีข้อจำกัดอยู่ที่ว่า ถ้าภายในเขาวงกตนี้มีเส้นทางที่วนได้ ก็อาจจะหาทางออกไม่ได้เลย

2) หุ่นยนต์สามารถที่จะหาทางออกที่ถูกต้องได้ในทันที่ที่ให้วิ่งอีกครั้งในสนามเดิมได้ เพราะว่าหุ่นยนต์ได้ส่งรูปแบบของแผนที่ในสนามให้กับเครื่องคอมพิวเตอร์ ซึ่งเครื่องคอมพิวเตอร์จะเป็นตัวบอกว่าหุ่นยนต์จะต้องเดินไปทางไหนเพื่อที่จะออกจากเขาวงกตได้

· Presentation Video

· Team Member

นายทรงวุฒิ สายทอง  55340700004

มีหน้าที่ในการทำส่วนของ Low level ซึ่งมีหน้าที่ในการสำรวจเขาวงกตแล้วส่งสัญญาณไปที่ส่วนของ Hi level เพื่อเก็บข้อมูล แล้วนำไปสู่ทางออกที่ถูกต้อง ในส่วนนี้ต้องทำระบบควมคุม PID ด้วย เพื่อที่เวล่เดินจะได้ไม่ชนกำแพงและรักษาระยะห่างของกำแพงได้

นายธีระพงษ์ ธนเดโชพล 55340700008

มีหน้าที่ในการทำส่วนของ Hi level ซึ่งเป็นตัวรับข้อมูลและส่งข้อมูลไปยังส่วนของ Low level ว่าจะให้สำรวจหรือว่าหาทางออก และยังเป็นส่วนที่รู้ตำแหน่งว่าตอนนี้หุ่นยนต์อยู่ที่ไหนจะไปยังจุดที่กำหนดยังไง โดยไม่หลงทาง

นายสิทธิกร จองเฉลิมชัย 55340700011

มีหน้าที่ออกแบบสร้างในส่วนของหุ่นยนต์ที่ใช้วิ่งในสนามว่าต้องแก้ไขปรับปรุงส่วนไหนบ้าง สร้างแบบจำลองของหุ่นยนต์จัดหาที่ยึดและวางอุปกรณ์ และเก็บข้อมูลการ Present ต่างๆในรูปแบบเวปและตัดต่อวีดีโอ